Se trata de un complejo conjunto compuesto por un recinto amurallado exterior y la fortaleza propiamente dicha, la cual es fruto de dos fases constructivas y presenta en su interior múltiples elementos militares, religiosos y residenciales. En la ladera que se extiende entre ambos hay una torre y diversos restos que puden corresponder a un conjunto de viviendas y han sido objeto en los últimos años de estudios arqueológicos.

Para su análisis es conveniente diferenciar dos áreas, atendiendo a la ubicación y fase constructiva de los edificios que integran este castillo-convento. De este modo, encontramos una primera fase edificatoria, desarrollada en la década de 1020, bajo el reinado de Sancho el Mayor de Navarra en la que se levantarían las construcciones de la zona más alta (mitad occidental); durante el reinado de Sancho Ramírez, en la década de 1070, se produjo la construcción de los edificios que envuelven el núcleo antiguo y se disponen en la zona más baja(mitad oriental).

Del recinto primitivo se han conservado dos torres (las denominadas del Homenaje y de la Reina) , restos de otra (al norte), la pequeña iglesia de Santa María (véase ficha específica) y algunos lienzos de muralla, todo ello levantado al modo del románico lombardo.
De la torre del lado norte sólo se han conservado dos lienzos.

La Torre de la Reina se sitúa junto a la primitiva puerta de acceso al recinto. Esta construcción es en realidad la torre del cuerpo de guardia: levantada con sillarejo aparejado a soga en hiladas bastante regulares, presenta planta rectangular y estructura de tres pisos. Así, en el primero se encuentra la puerta en arco doblado al exterior y dintel monolítico al interior, protegida por tres saeteras de derrame interior; en el segundo piso hay dos ventanas abocinadas en arco de medio punto; y en el tercero existe una especie de balcón formado por tres vanos geminados de medio punto doblados que apoyan en columnas de fuste monolítico, sobre el que sitúan capiteles y zapatas, más un gran vano de medio punto sin derrame; la torre se remata con una cubierta de madera a dos aguas.

La Torre del Homenaje, mayor y más alta, se situaba fuera del primitivo recinto, dominado el acceso al mismo y las zonas más defensivas, actuando como una torre albarrana. También presenta planta rectangular y aparejo de sillarejo en hiladas bastante regulares, , pero tiene cinco pisos de altura: el más bajo tuvo la función de almacén; en el segundo destacan los pequeños vanos de derrame interno y un retrete localizado en el lienzo norte; en la tercera planta se localiza la puerta en alto, que está comunicada con el camino de ronda a través de un arco-puente de madera, y cuatro grandes ventanales de acusado derrame interior; el cuarto piso fue el destinado a vivienda, por lo que se han conservado restos de una chimenea troncocónica en el muro noroeste; rematando la torre, encontramos el piso de defensa en el que sobresalen los vanos protegidos por cadalso.

La ampliación de Sancho Ramírez se realizó alrededor de este primitivo recinto, envolviéndolo totalmente en las nuevas construcciones. La zona principal es la iglesia del Salvador (véase ficha específica), en torno a la cual gira todo el conjunto y cuyo exterior constituye la fachada principal del castillo.
Esta fachada principal se articula en dos tramos diferenciados por la disposición de los vanos. En el primer tramo hay tres ventanas en arco de medio punto, apeadas en columnas con capiteles y ábacos, distribuidas en dos niveles distintos, ya que los dos vanos inferiores se corresponden con el nivel de las ventanas superiores del ábside, mientras el vano superior aparece centrado entre las dos inferiores. El segundo tramo presenta una ventana de características similares, pero situada a un nivel más bajo.

Es en esta fachada meridional donde se localiza la portada principal de acceso al castillo, a un nivel más bajo que la cripta.

En sus proximidades hay varios edificios relacionados con la explotación turística del castillo (cafetería y centro de visitantes).